作为工业机器人的关节，RV减速器是机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件，这是一种精密的动力传达机构。
RV减速器主要由摆线轮、偏心轴及针齿壳等组成，具有结构紧凑、传动比大、振动小、噪音和能耗低等特点，是在一定条件下具有自锁功能的传动机械。
以RV-E型减速机为例，介绍其提工作原理。
RV-E型减速机主要由第1减速部和第2减速部组成。
第1减速部是正齿轮减速机构。输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。
第2减速部是差动齿轮减速机构。直齿轮与曲柄轴相连接，变为第2减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
RV减速机的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩、承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。
机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台机器人使用4.5台RV减速器。
工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么还需要减速器呢?工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。
因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速机或谐波减速机。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。
精密减速机的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速机要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部；行星减速机一般用在直角坐标机器人上。
同时，RV减速机比机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动随着使用时间的增长，运动精度就会显著降低，故目前许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器。
国外
发展成熟，市场认可
德国——关键词：首创
年，德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV减速机原理。年，劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售。
日本——关键词：巨头
年，日本帝人精机成立。年前后，帝人精机提出RV传动理论，着手应用于机器人行业。年，帝人精机RV减速机正式大规模生产，取得成功。年，帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco（纳博特斯克）公司，业已发展为RV减速机行业的领头羊，占据了60%以上的市场，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。
国内
探索发展，市场观望
在RV减速机方面，我国从20世纪50年代起开始研究行星齿轮传动装置，60年代从国外引进，已在理论和仿制方面取得了一些成果，虽然与国外同类最新产品相比，我们的产品在整体性能、使用寿命、传动精度及承载能力等方面，仍存在着较多不足之处，但我国的RV减速机也在不断地进步，近年来不少企业在该领域都实现了技术上的突破，我们应该给国产机器人减速机以更多的信心和肯定。下面小编就为大家介绍一下在实现RV减速机国产化的道路上勇于探索的企业。
秦川机床工具集团股份公司
秦川机床于年7月披露，公司拟投资1.94亿元建设9万套（一期）工业机器人关节减速器技术改造项目，项目一期规划产能9万台，项目总规划产能18万台。另外，公司早在年就与大连交通大学联合承担了国家项目——机器人用AII减速器，并于年通过国家计划智能机器人主题专家组委托辽宁省科委组织的鉴定。
秦川基于齿轮精加工、精密制造两大优势切入机器人关节减速器领域，目前，秦川机床BX机器人关节减速器产品（E系列7个规格C系列1个规格共8个规格）已形成～台的月产能；C系列其他规格的完善拓展及N系列产品的开发试制将按计划进行。BX机器人关节减速器关键零件的核心装备由秦川机床自主研发，系列专用机床与成套装备的试制取得重大突破，部分已投入验证性使用。同时，秦川机床与德国博世力士乐联袂，在上述关键设备自动化生产基础上，开展BX机器人关节减速器“偏心轴机加工生产线”和“精密机器人关节减速器装配线”的智能化、数字化系统提升，进展顺利。
南通振康机械有限公司
南通振康创立于上世纪90年代，是国内最大的电焊机送丝装置生产厂家，市场占有率超过70%。年，振康利用自身精密加工优势，以年利润50%以上的超高比例投入研发，先后投资0万元，与西安微电机研究所、上海交大等多所院校展开技术合作攻关，历时3年，终于实现了工业机器人核心零部件RV减速机的自主化生产。
年5月25日，南通振康机械有限公司首批RV精密减速机出产，标志着该公司已攻克RV精密减速机的设计、加工、装配等一系列工程化技术难题。年，南通振康年产量是多台，产品已被多家机器人厂商试用，包括ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业。其中，埃夫特已经通过试用后购买了几百台RV南通振康减速机产品。
浙江恒丰泰减速机制造有限公司
恒丰泰从6年就开始研究RV减速器，是国内最早掌握RV减速器技术的企业之一，已经攻克技术难题，实现小批量生产，并有少量销售。
巨轮股份有限公司
9年，巨轮股份开始从研发自动化机械手起步，开展工业机器人、单元控制系统、RV减速器、柔性生产线和智能车间生产调度系统等智能制造相关业务。年，巨轮股份定增募资10亿元投于工业机器人及智能自动化生产线成套装备产业化改造等项目，并成立机器人事业部。
巨轮从事精密制造多年，在高精度RV减速器的国产化和产业化研究方面已取得较大进展，目前已完成多个型号的RV减速器设计与制造，现阶段巨轮股份的RV减速器已经成功进行了产品验证。
小编的话：尽管实现RV减速机国产化还有很长的路要走，但要实现由无到有、由有到优，需要一个相对较长的过程，希望我们能对此有信心，能够对研究RV减速机的国内企业给予更多的